Jsme mistři světa!

WRSC a International Robotic Sailing Conference (IRSC; mezinárodní konference) jsou organizovány jednou ročně, většinou jedním ze soutěžících týmů. V minulých letech bylo WRSC a IRSC například v Norsku, Portugalsku a Kanadě. Robotické plachetnice, které se soutěže účastní, musí být zcela autonomní a spadají do jedné z následujících kategorií: do 1,5 m a do 4,2 m. Mistrovství je rozdělené do několika kategorií: hromadný závod, station keeping (plavba v kruhu s co nejmenším průměrem po danou dobu), skenování dané plochy a vyhýbání se překážkám.

Tento rok jsme se v Southampton Sailing Robot týmu rozhodli organizovat obě události v Southamptonu. Rozdělili jsme se do dvou skupin: jedna organizovala WRSC a IRSC, ta druhá pracovala na naší, metr dlouhé robotické jachtě s názvem Black Python, která je na fotce níže. Já jsem většinu času trávil v té druhé.

Black Python byla vyrobena jako jachta pro RC plachtění, která byla modifikována a vybavena dodatečnou elektronikou, umožňující autonomní plutí. Sensory na jachtě měří GPS polohu, směr větru, magnetické pole, orientaci a zrychlení lodi. Tyto informace jsou poté zpracovány počítačem, který kontroluje polohu plachet a kormidla. Loď je kontrolována pomocí GPS souřadnic. Například pro hromadný závod jsou většinou tři GPS polohy zadány a jachta se je pokouší dosáhnout v daném pořadí.

Ačkoliv plavba po větru je celkem jednoduchá, protože loď může plout přímo k danému bodu, plavba proti větru vyžaduje více sofistikovanou metodu. V tomhle případě Black Python vygeneruje cikcak cestu směrem k danému bodu. Každá následující část této cesty je o něco kratší než ta předchozí, takže celá cikcak cesta je uzavřena v trojúhelníku, jehož vrchol je v bodu, který se plachetnice pokouší dosáhnout. Změna směru plavby mezi jednotlivými segmenty dané cesty přináší další výzvy, protože plachetnice během tohoto manévru čelí větru po určitou dobu: pokud ten je příliš silný, jiný sofistikovanější manévr může být zvolen. Velká část našeho úsilí během roku byla věnována ke zlepšování těchto manévrů, což vyústilo v napsání algoritmu, který automatizuje výběr správného manévru. Také jsme publikovali vědecký článek s názvem „Adaptive probabilistic tack manoeuvre decision for sailing vessels“. Bylo to poprvé, kdy jsem se stal spoluautorem článku a znamenalo to pro mě ohromnou zkušenost.

IRSC (konference) navazovala na šampionát. Její záměr byl shromáždit robotickou plachetnicovou komunitu, sdílet průlomové objevy a networkovat. Účastníci přišli z několika zemí světa, mezi nimiž byli členové soutěžících týmů, nejrůznějších společností a organizací. Součástí IRSC byl také banket v National Oceanography Centre Southampton s nádherným výhledem na RRS James Cook, jedno z nejmodernějších výzkumných plavidel.

WRSC a IRSC, stejně tak jako rok strávený v Sailing Robot týmu, byla skvělá zkušenost. V případě zájmu o robotické plachtění nebo o náš tým, přikládám odkaz na web, který mimo jiné obsahuje link na náš blog a github: http://www.sotonsailrobot.org/